Vojenský historický ústav Praha je vědecká instituce s dlouholetou tradicí. Vznik a působení VHÚ Praha jsou úzce spjaty s I. čs. vojenským odbojem a samotným založením Československé republiky.

Krátce po vzniku samostatné Československé republiky přišla řada politiků s návrhem, aby byl důstojným způsobem připomenut boj čs. legionářů za vznik samostatného státu Čechů a Slováků. Již na jaře roku 1919 se na Ministerstvu národní obrany konala první schůze Poradního sboru pro postavení Pantheonu čs. legií. V čele tohoto sboru stál, jako předseda, první ministr národní obrany Václav Klofáč. Počátkem léta téhož roku byl dosavadní Poradní sbor přetvořen na Památník odboje, který působil jako poradní orgán při soustřeďování písemných a hmotných památek na čs. odboj za 1. světové války. Množství památek postupně rostlo, zvláště po návratu čs. legionářů z Ruska, kteří věnovali Památníku odboje mnoho cenných předmětů a písemností týkajících se I. čs. odboje. V důsledku toho přestávaly jeho dosavadní prostory a organizační struktura vyhovovat. Proto došlo, na podzim roku 1920, k jeho přeměně z oddělení MNO na samostatnou instituci, která se skládala z Archivu legií, umístěný dočasně v Národním muzeu, muzejní předměty byly soustředěny na zámku v Troji, tzv. obrazárna legií v letohrádku Hvězda, fotoarchiv a filmový archiv v Trojické ulici v Praze. Do funkce ředitele Památníku odboje byl ustanoven pplk. Rudolf Medek.

Rozptýlenost budov po celé tehdější Praze však činnost Památníku odboje značně ztěžovala, proto bylo záhy rozhodnuto postavit pro Památník odboje nový komplex budov, kde by se nacházela muzejní, archivní i správní oddělení. Po delším výběru vhodné lokality byl zvolen vrch Vítkov na pražském Žižkově. Areál byl vybudován v letech 1927 - 1929 podle návrhu architekta Jana Zázvorky (1884-1963), bývalého čs. legionáře v Rusku. Na samotném vrcholu Vítkova současně probíhala výstavba Pantheonu národního osvobození, před nímž měla stát jezdecká socha Jana Žižky z Trocnova, od sochaře Bohumila Kafky. Patheon měl být slavnostně otevřen 28. října 1938, vzhledem k politické situaci k tomu již nedošlo. Definitivně byl dokončen a otevřen v roce 1950. V této době měl již zcela jiné poslání.

V roce 1929 došlo ke sloučení dosavadního Památníku odboje s Archivem národního osvobození (vzniklým v roce 1919 při Zemském archivu českém), Vojenským archivem RČS (vzniklým roku 1920 jako Archiv MNO) a Vojenským muzeem RČS (to bylo zřízeno v roce 1920 při Čs. vojenském ústavu vědeckém a soustřeďovalo památky vzniklé před rokem 1914). Vznikla tak nová vědecká instituce Památník osvobození, jehož součásti byly umístěny v tomto novém komplexu na Žižkově. Pouze část vojensko-historických muzejních sbírek zůstala v budově karlínské Invalidovny. Jako poradní orgán byla ustavena sedmičlenná vědecká rada, kterou jmenoval prezident republiky. Ředitelem Památníku osvobození se stal, nyní již plukovník, Rudolf Medek.

Část vedoucích pracovníků Památníku osvobození byla za války uvězněna, mnozí další bývalí zaměstnanci se zapojili do odboje.

Po válce byla snaha o co nejrychlejší obnovení Památníku osvobození. Nemohlo však už jít o pouhou restituci, neboť muzejní, archivní i studijní úkoly vzhledem k událostem 2. světové války a odboje nesmírně vzrostly. Již 29. května 1945 byl výnosem MNO zřízen dřívější Památník osvobození pod názvem Vojenský ústav vědecký, který se dělil na Památník osvobození, Vojenské historické muzeum, Vojenský ústřední archiv a Vojenskou ústřední knihovnu. Velitelem byl jmenován pplk. Rudolf Smetánka. VÚV byl podřízen Hl. štábu čs. armády. Záhy po zřízení VÚV došlo k jeho reorganizaci (10. červen 1945). Vojenský ústav vědecký byl přejmenován na Vojenský historický ústav. Z jeho podřízenosti byla vyňata Vojenská ústřední knihovna a nadále se skládal z Památníku svobození, Vojenského historického muzea a Vojenského ústředního archivu. Organizační struktura samotného Památníku osvobození byla následující: Vojenskohistorické oddělení, Archivní oddělení politické, Archivní oddělen vojenské a Museum Památníku osvobození (dnešní Armádní muzeum Žižkov). Součástí Musea Památníku osvobození byl taktéž Sbor pro zbudování Pantheonu národního osvobození, který se staral o dobudování tohoto žižkovského monumentu.

Komunistický převrat v únoru 1948 znamenal další zlom v historii ústavu. Nový politický režim nahlížel s odporem nejen na legionářské tradice I. odboje, ale i na účast čs. vojáků v bojích na západní frontě během 2. světové války (II. čs. vojenský odboj). Stejně jako v celé společnosti prošel také VHÚ důkladnou personální čistkou. Z nositele legionářských tradic, pod vedením Hlavní politické správy MNO, se VHÚ stal v čs. armádě ideologickým pracovištěm Komunistické strany Československa - například v roce 1951 byla v jeho muzeu uspořádána výstava "30 let Komunistické strany Československa". Plány využít objekty Památníku osvobození pro zřizovaný Ústav dějin KSČ se však nerealizovaly a budovy i nadále spravoval Vojenský historický ústav. Ten se skládal z Vojenského historického oddělení, Vojenského historického archivu a Vojenského historického muzea, k němuž byla koncem 60. let přičleněna nově vzniklá expozie Muzea letectví a kosmonautiky (dnešní Letecké muzeum Kbely) v Praze-Kbelích.

V druhé polovině 60. let došlo v Československu k uvolnění komunistického tlaku na společnost, což se také odrazilo na práci VHÚ. Nastal odklon od marxisticko-leninského výkladu dějin a začínají vznikat historické práce, které se snaží pravdivěji vyložit novodobou historii Československa a čs. armády. Tento proces byl přerušen vstupem okupačních vojsk států Varšavské smlouvy. Tak jako po únoru 1948, také po srpnu v roce 1968 proběhly v řadách pracovníku VHÚ rozsáhlé čistky a ústav se opět stává ideologickým pracovištěm Československé lidové armády.