Na přelomu čtyřicátých a padesátých let minulého století zkonstruoval Igor Jakovlevič Stěčkin (1922–2001) na půdě Konstrukční kanceláře pro výrobu přístrojů (Конструкторское бюро приборостроения – КБП) v Tule automatickou pistoli, zařízenou na nový sovětský náboj 9 mm Makarov (9 × 18 mm), jež se vymykala všem dosud známým konstrukcím. Pro Stěčkina představovala práce na konstrukci první vývojový úkol na novém pracovišti, kam nastoupil po absolutoriu strojnického institutu, kde v únoru 1948 získal inženýrský diplom.
Koncepce Stěčkinovy pistole vycházela z potřeby vyzbrojit štábní důstojníky, velitele v bojovém nasazení, osádky bojových prostředků a speciální jednotky včetně útvarů ministerstva vnitra (Министерство внутренних дел – МВД) lehkou krátkou automatickou zbraní pro boj zblízka.
Do výzbroje ji Sovětská armáda zavedla 3. října 1951 pod označením 9мм Автоматический пистолет Стечкина (АПС), tedy automatická pistole Stěčkina (APS), a byla vedena pod indexem ГАУ 56-А-126. V době svého vzniku neměla Stěčkinova pistole souměřitelný ekvivalent; pistolí zařízených pro střelbu v obou režimech střelby existovalo jen několik typů: německý Mauser 712 (Schnellfeuerpistole) či španělské pistole Astra 901, 902, 903, 904 a modely F a E, přičemž pouze u modelů 904 a F existovalo zařízení sloužící ke zpomalení kadence, a tím i zlepšení stabilizace zbraně při střelbě dávkou.
Poměrně robustní konstrukce měla vzhledem k výkonu náboje dynamický (uzavřený) závěr, dvoučinný spoušťový mechanismus umožňoval nosit zbraň s nábojem v komoře a v případě potřeby vystřelit pouhým stlačením spouště, kdy došlo k napnutí a v poslední fázi vypuštění kohoutu. Přeřazovač režimu střelby, umístěný na levé straně závěru, sloužil zároveň jako pojistka s vypouštěcí funkcí, pokud byl při zajišťování kohout v napnuté poloze.
Zcela originální prvek Stěčkinovy konstrukce představoval zpomalovač kadence, uložený v zadní části rukojeti za zásobníkovou šachtou. Tvořil jej odpružený hranol, nasunutý na vodicí tyčce s vratnou pružinou. Při nastavení přepínače/pojistky na automatický režim střelby došlo po výstřelu pohybem závěru vzad k odražení zpomalovače směrem dolů prostřednictvím dvouramenné páky. Kohout zůstával v napnuté poloze až do okamžiku, kdy jeho záchyt stlačil zpomalovač při svém návratu do výchozí horní polohy. Konstrukcí zpomalovače, ale také dráhy závěru prodloužené na 70 mm se podařilo snížit teoretickou kadenci zbraně do rozmezí 700–750 ran/min. Převedení části pohybové energie závěru na hmotu zpomalovače také přispívalo ke snížení zdvihu zbraně při nepřetržité střelbě.
Dvouřadý zásobník s dvouřadým vyústěním měl kapacitu 20 nábojů, přičemž díky celkové koncepci zbraně nevyčníval z rukojeti. Vysoko posazený můstek, v němž byla nalícována hlaveň, přecházel v zadní části v dostatečně široký nákluz, umožňující spolehlivé navedení nábojů do nábojové komory z obou poloh horního náboje.
Součástí pistole bylo dřevěné, později plastové pouzdro, jež sloužilo také jako nástavná pažba, umožňující přesnější střelbu, zejména v krátkých dávkách. Součástí pantu, spojujícího tělo pouzdra s jeho víkem, byla spona, sloužící k navlečení kompletu na opasek. Druhou, častější variantu tvořil závěsný popruh, držený karabinkami v poutcích na pažbě.
Výrobcem Stěčkinovy pistole se stal Vjatsko Poljanský strojírenský závod „Molot“ (Вятско-Полянский машиностроительный завод „Молот“) ve Vjatských Poljanách v Kirovské oblasti, jenž v průběhu Velké vlastenecké války vyráběl samopaly PPŠ 41 včetně bubnových a schránkových zásobníků. Jejich výroba v Molotu běžela v letech 1941–1947 a celková produkce přesáhla dva miliony samopalů. Zkušební partii několika desítek kusů sice vyrobil v roce 1950 iževský závod č. 74, avšak sériová výroba byla předána do Vjatských Poljan.
Sériovou výrobu zahájil Molot v roce 1952, ale vše nasvědčuje tomu, že tehdy vyrobil pouze pět kusů. Během roku 1953 se podařilo ve Vjatských Poljanách vyrobit 11 438 kusů, v následujícím už dosáhla produkce 30 013 pistolí a za rok 1955 zhotovili v Molotu 27 025 kusů. V roce 1956 závod zhotovil 24 019 pistolí a posledních 1 660 kusů smontoval počátkem roku 1957. Celkově tak ve Vjatských Poljanách vyrobili 94 160 pistolí APS, včetně výukových exemplářů pak 95 760 kusů.
Hlavními odběrateli byla Hlavní dělostřelecká správa (Главное артиллерийское управление – ГАУ), tedy armáda, a ministerstvo vnitra (Министерство внутренних дел – МВД). Originální konstrukci však zastínila praktická stránka používání u vojsk. Značné kritiky se dočkalo nepohodlné nošení masívního pouzdra, velké rozměry zbraně či malý úhel sklonu rukojeti nevhodný pro instinktivní střelbu. Výkon náboje 9 mm Makarov u automatické zbraně nebyl také považován za dostatečný na to, aby pistole APS mohla být efektivně používána prvosledovými jednotkami. V důsledku kritických ohlasů došlo k vyřazení zbraně z výzbroje a většina pistolí se v šedesátých letech dostala do skladů.
Tím však historie pistolí APS neskončila. Řada zbraní se dočkala exportu do zemí, jejichž představitelé jevili inklinaci či ochotu nastoupit cestu k socialismu. Staly se oblíbeným darovacím předmětem, mnohdy zdobeným vyrytým věnováním, ať již na pravé straně závěru či na stříbrné lichoběžníkové destičce, připevněné na levou střenku. V průběhu operací v Afghánistánu v letech 1979–1989 je s oblibou ve verzi АПБ s tlumičem zvuku používali příslušníci jednotek Specnaz, v devadesátých letech si je bez dřevěných či plastových pouzder oblíbily Mobilní jednotky pro zvláštní účely – OMON (Отряд мобильный особого назначения – ОМОН).