Dne 12. února 1784 byl vydán dvorský dekret císaře Josefa II., na jehož základě vzniklo Královské hlavní město Praha spojením čtyř původně samostatných královských měst – Starého Města, Nového Města, Malé Strany a Hradčan. Praha čítající v té době 76 000 obyvatel (včetně vojenské posádky) se tím stala po Vídni druhým největším městem habsburské monarchie.
Po ztrátě Slezska ve 40. letech 18. století byl cíleně podporován rozvoj průmyslu a obchodu v českých zemích. Napomoci mu měla řada reforem uskutečněných během vlády Marie Terezie a Josefa II. (např. sjednocení cel, zavedení jednotných měr a vah, vydání směnečného řádu) a podpora budování manufaktur. Svým dílem přispěl také patent o zrušení nevolnictví, vydaný 1. listopadu 1781, který umožnil příliv venkovského obyvatelstva do Prahy. Přetrvávání středověkého uspořádání čtyř pražských měst ovšem naopak dalšímu rozvoji města a jeho hospodářství značně překáželo, a stálo v cestě také vládním centralistickým tendencím. Stejnou nutností osvícenské doby, jakou byly reformy církve, školství a jiných veřejných záležitostí, se proto stala i reforma městské správy. V souvislosti s růstem nároků na městskou administrativu se totiž ukázala nedostatečnost dosavadních volených městských zástupců a potřeba výkonu městských úřadů kvalifikovaným byrokratickým personálem.
Návrh na sjednocení pražských měst nebyl ničím novým, purkmistři a konšelé samostatných měst se ale dlouho nehodlali vzdát svých privilegií a nezávislosti a odolávali centralizačním snahám. Na počátku 18. století přešetřovala komise pro povznesení měst stav všech královských měst a navrhovala opatření, která měla zlepšit jejich hospodaření. Součástí návrhů bylo i nové uspořádání v městech pražských, jež neplnila řádně své kontribuční povinnosti. Teprve spor, který vypukl ve 20. letech kvůli špatné správě obecního jmění na Starém Městě a který vyvrcholil v lednu 1739 odnětím správy obecního hospodářství a obecních statků staroměstské městské radě, otevřel cestu ke změně poměrů. Reskriptem z 29. ledna 1739 bylo při zemské vládě zřízeno vrchní hospodářské ředitelství pro Staré Město a v následujících letech také pro ostatní pražská města. Složitost a roztříštěnost městské správy a soudnictví však nadále přetrvávala. Každé z měst mělo navíc ještě řadu dalších úřadů a úředníků (obecní starší, desetipanský, osmipanský a šestipanský úřad, úřad mostu pražského, berní úřady ad.). Nejednotnost a přebujelost městské správy se stala předmětem několika memoriálů, jež byly na počátku 70. let předloženy Josefovi II., navrhujících spojení pražských měst a zřízení jednotného soudu a jedné městské rady.
Realizaci návrhů na reorganizaci městské správy předcházelo v dubnu 1783 vyhlášení jednotného soudního zřízení pro celé České království a řada dalších opatření. Teprve dekretem z 12. února 1784 došlo ke splynutí správy čtyř pražských měst. Tím vzaly definitivně zasvé staré úřady a městské rady – úřady královských rychtářů byly zrušeny už nařízením z 10. července 1783, úřady královských hejtmanů zanikly roku 1785. Jednotná správa se dostala do rukou magistrátu, který se skládal z purkmistra, dvou vicepurkmistrů a 28 magistrátních radů, od kterých se požadovala odborná způsobilost potvrzená zkouškami a vysvědčením od gubernia nebo od apelačního soudu. Do kompetence magistrátu patřily záležitosti politické, hospodářské a soudní a jeho pravomoc se vztahovala na všechno nešlechtické obyvatelstvo v Praze. Touto reformou se správa a soudnictví Prahy začlenily do státního správního aparátu na jeho nižší úrovni. Úředníci pražského magistrátu byli zcela závislí na vyšších státních úřadech, především na zemském guberniu (od roku 1808 již nebyli ani voleni, ale přímo jmenováni zemskou vládou).
Sídlem centralizované městské správy se stala Staroměstská radnice, kde 30. dubna 1784 proběhla volba prvního magistrátu, jenž 9. srpna téhož roku slavnostně zahájil svou činnost. Prvním purkmistrem sjednocené Prahy se stal doktor práv a dosavadní rada při apelačním a vrchním zemském trestním soudu Bernard Augustin Záhořanský z Orlíku. Novoměstská radnice se stala sídlem soudní moci.
Za vlády Josefa II. došlo ještě k několika úpravám magistrátního zřízení, jejichž význam byl ovšem marginální, a správa Prahy se v této podobě udržela až do poloviny 19. století. Ačkoliv si Praha i nadále udržela zejména po vnější stránce charakter středověkého města obehnaného hradbami a co do počtu obyvatel se ještě dlouho nemohla rovnat evropským velkoměstům, reforma správy připravila půdu pro rozvoj městského hospodářství i růst počtu obyvatel. Jednotný administrativní aparát celého obvodu města umožnil efektivnější řešení náročnějších správních úkolů a usnadnil fungování komunální politiky. Během 19. století byly navíc ke Královskému hlavnímu městu Praze připojeny ještě další okolní obce – Josefov (původně Židovské město), Vyšehrad, Holešovice a Bubny a na počátku 20. století Libeň. K 1. lednu 1922 pak došlo ke vzniku tzv. Velké Prahy, kdy byly připojeny také Královské Vinohrady, Nusle, Žižkov, Karlín, Smíchov ad.
Představovaná mapa Královského hlavního města Prahy od vídeňského rytce a nakladatele Johanna Christopha Winklera mladšího vznikla u příležitosti korunovace českého krále a římského císaře Františka II. (I.) v Praze v roce 1792 jako součást tisku Die Königskrönung in Prag im Jahre 1792. Obsahuje dva plány města – podrobnější, podle vyobrazené směrové růžice orientovaný severovýchodně, zobrazuje jednotlivé domy v hradbách uzavřeného sjednoceného města obklopeného dosud nezačleněnými obcemi. V pravém horním rohu je pak znaky 4 městských částí a Vyšehradu rámován půdorysný plán. Kromě znaků městských částí se na mapě nachází také alianční znak Marie Terezie a Františka Štěpána Lotrinského. Mapa byla dříve součástí rodové knihovny Thun-Hohensteinů v Děčíně.
WINKLER, Johann Christoph. Ichnographia et orthographia metropolis Pragensis. [ca 1:7 200. Prag : in der von Schönfeldschen Buchhandlung, 1792]. 1 mapa : mědiryt, kolorovaná